华为机器人凝视追踪技术,让机器更像人
2020-10-13 13:18
华为创造的机器人注视追寻技能,经过显现模块来模仿实在的机器人面部输出,结合多种偏转视点测量办法,完结了滑润的注视追寻作用,进步了机器人的拟人化程度。     集微网音讯,在现代社会的家庭中,越来越多的爸爸妈妈不能时刻陪同孩子,而此刻能够运用智能机器人进行陪同以及教育孩子。这种智能机器人能够与孩子进行沟通,而且能够依据不同的对话内容学习、更新与孩子的沟通办法,能够说十分的人性化。     拟人特性作为衡量机器人智能化的重要方针之一,在人机交互的进程中,方针跟从以及注视盯梢行为的准确性则直接反映机器人的拟人化程度,技能人员往往经过进步机器人的拟人化程度来进步用户的运用体会。     而所谓的注视追寻技能,便是在机器人和用户进行对话时捕捉用户的眼睛方位并进行注视,由于人们在说话时往往看着对方的眼睛,假如机器人也能够选用这样的技能,将会极大的进步其拟人化程度,而且带给用户极佳的沟通体会。     为了完结这个意图,华为在5月8日请求了一项名为“一种机器人的操控办法、设备、机器人以及存储介质”的创造专利(请求号:202010382291.0),请求人为华为技能有限公司。     依据该专利现在揭露的材料,让我们一起来看看华为的这项注视追寻技能吧。
      如上图,为该专利中创造的机器人示意图,其间包含具有模仿人形形状的a型机器人、模仿动物形状的b型机器人以及非生物形状的c型机器人,这些机器人尽管形状各异,可是均具有运动功用,能够进行移动以及旋转等运动操作,其详细操控办法的完结如下图所示。
      能够看到,操控机器人运动的进程分为三步,首要需求获取方针方针的方位信息,其次依据这个方位信息来操控机器人滚动。这个相对方位能够经过自动辨认或许手动设置来确认,它是机器人与方针方针之间的相对方位,例如正前方、右侧等,也能够是详细多少视点的偏转,例如+60度或许-120度等。     有了相对方位信息后,机器人会依据本身的初始视点以及方针方针的位姿确认方针偏转视点,例如人形机器人能够以其面部为正面。为了完结注视追寻的意图,能够将方针偏转视点设置为机器人看向的方向,这样就能够使得机器人的视野对准方针方针,然后完结注视追寻。     而且值得一提的是,该专利选用显现模块的输出画面来完结注视,这比较于马达驱动的硬件注视具有更高的呼应度,使用这种模仿的注视界面,能够很好的完结滑润注视追寻作用。
      详细的使用事例如上图所示,这是专利中供给的方针偏转视点的获取示意图,左边为机器人,右侧为真人,关于注视追寻而言,最重要的便是将机器人的视野与方针方针的视野进行交汇,即处于同一平面内,因而机器人需求确认本身当时的视野方向以及方针方针的视野办法,而且能够依据两个视野方向确认偏转视点。     该专利供给了三种技能用于确认这个偏转视点:依据间隔传感器、依据拍照图画以及依据语音信号的办法。依据间隔传感器的办法便是经过间隔勘探单元收集的间隔值构建机器人所在场景下的深度图,依据深度图来确认当时场景包含的方针,并依据方针的概括线来确认方针方针。     依据拍照图画的办法是经过概括辨认算法提取该场景图画内包含的概括信息,并依据概括信息对场景图画进行区分,经过主体类型辨认来确认方针方针。而依据语音信号的办法则是依据语音剖析成果来确认是否有激活口令,经过口令来确认方针方针。     这三种办法都能够用于完结注视追寻,而且能够使用多种办法进行组合的办法来进步注视追寻的准确率。此外,依据拍照图画的办法还需求对摄像模块上收集的图画进行校准,然后在后续的注视追寻时,能够使得机器人的眼部视野偏移到方针方针的中心方位。     以上便是华为创造的机器人注视追寻办法,经过确认机器人与方针之间的偏转视点,并不断调整显现模块的输出内容以及旋转部件来完结注视追寻。此外,该技能依据三种确认偏转视点的办法,无需凭借马达来驱动硬件,呼应时刻较短,不只完结了滑润注视追寻行为,也进步了机器人的拟人化程度。
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