沈阳自动化所助力 “奋斗者”号完成万米深潜作业
2020-12-03 13:17
   日前," 奋斗者 " 号全海深载人潜水器顺利完结万米深潜实验,发明了 10909 米的我国载人深潜新纪录,并屡次在马里亚纳海沟完结深潜作业,获取了很多生物、地质等深渊海底样品。上述信息是记者昨日从沈阳主动化所了解到的。     据悉,沈阳主动化所自主研发的智能化操控体系、电动观测云台以及主从伺服液压机械手等全海深技能装备,有力支撑了 " 奋斗者 " 号完成高精度飞行操控、全景科学观测、高精准作业取样等功用。沈阳主动化所派出了赵洋、赵兵、孟兆旭和赵诗雨 4 人参加了此次海试使命。     针对深渊杂乱环境下大惯量载体多自由度飞行操控、体系安全可靠运转等技能难题," 奋斗者 " 号操控体系完成了根据数据与模型猜测的在线智能故障诊断、根据在线操控分配的容错操控以及海底自主避碰等功用,提高了潜水器的智能程度和安全性;选用根据神经网络优化的算法完成了大惯量载关心海底主动匹配地势巡航、定点飞行及悬停定位等高精度操控功用,其间,水平面和垂直面飞行操控性能指标,到达国际先进水平。     两套主从伺服液压机械手均具有 7 个关节,可完成 6 自由度运动操控,稳健才能超越 60 公斤,可以掩盖采样篮及前部作业区域,具有强壮的作业才能。突破了超高压密封技能及超高压油液环境驱动与操控等技能。机械手在深渊海底顺利完结了岩石、生物抓取及沉积物取样器操作等精准作业使命,填补了我国使用全海深液压机械手展开万米作业的空白;两部电动观测云台,突破了超高压环境下高精度传动操控,高紧凑度一体化规划等技能,可以搭载多部科考设备完成全向水下观测,为深渊科学研究供给了全场景观测材料。
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